طراحی و ارائه یک مدل جدید برای انگشت مصنوعی با استفاده از عملگرهای SMA
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,494
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME11_065
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389
چکیده مقاله:
امروزه، آلیاژهای حافظهدار SMAs به علت توان بالا، حجمکم و سازگاری با بدن انسان، به صورت گسترده در ساخت عملگرها در اندام پروتزی و تجهیزات پزشکی استفاده میشوند. در این مقاله یک مدلدینامیکی جدید برای یک انگشت مصنوعی با استفاده از خواص عملگرهای SMA طراحی و ارائه شده است. یک انگشت رباتیک 3درجه آزادی با مفاصل چرخشی که با سیم SMA به عنوان زردپی به منظور جمع شدن هر بندانگشت و یک فنر به منظور بازگرداندن هر بند به محل اولیه، طراحی و مدلسازی شده است. این مدل در نرم افزارMATLAB شبیهسازی شده و برای اعتبارسنجی تحت اثر ورودیهای مختلف جریانالکتریکی،عملکرد ربات در دستیابی به موقعیت هر یک از بندهای انگشت به عنوان خروجی بررسی و با یکدیگر مقایسه شده است. نتایج بدست آمده در مقایسه با دادههای اندازهگیری شده واقعی،عملکرد مناسب مدل ارائه شده را در کاهش خطای مدلسازی و افزایش دقت و صحت مدل انگشت مصنوعی نشان میدهد
کلیدواژه ها:
آلیاژ حافظهدار- انگشت مصنوعی- مدلسازی - سینماتیک - سینتیک
نویسندگان
محمدمهدی خیری خواه
عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
علیرضا خدایاری
عضو هیات علمی گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پردیس
مریم تاتلاری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی برق و رایان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :