کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل کننده فازی سوگنو
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 386
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MINOOSEMINAR02_059
تاریخ نمایه سازی: 8 اسفند 1395
چکیده مقاله:
موضوع بحث در این مقاله، کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو 1 و روش آشفتگی تکین 2 می باشد. تئوری آشفتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازویروبات انعطاف پذیر از طریق روش آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو به منظور ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات طراحی گردیده است. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطی بین هر یک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستمپویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ایی بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با مدل کامل و مدل مرتبه کاهش یافته با استفاده از روش آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شده است.
کلیدواژه ها:
کنترل کننده فازی آشفتگی تکین موتور استنتاج سوگنو بازوی روبات انعطاف پذیر
نویسندگان
مهدی دادگر
دانشجوی مهندسی برق کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران
سیدمصطفی قدمی
عضو هیت علمی ، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :