A GA Optimized Bi-Level Tuning Fuzzy Controller for a Planar 3-RRR Parallel Manipulator

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,752

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_883

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

چکیده مقاله:

This paper illustrates an application of intelligent control for a planar 3-RRR parallel manipulator. Unlike control of serial manipulators that has been vastly addressed in scientific literature, control of parallel manipulators has been only addressed by few. A GA optimized bi-level tuning fuzzy PD controller is designed here to control the manipulator. In order to consider the maximum allowable torque applied to motors, the maximum torque is assumed to be the same for both controllers. A bi-level tuning method is used for tuning the fuzzy controller. In the first level, the f uzzy PD controller’s normalizing parameters are determined similar to a linear PD controller. In the second level, other parameters of the fuzzy controller are tuned using genetic algorithms. This fuzzy PD controller is compared by a simple linear PD controller. natural orthogonal compliment (NOC) method is used to simulate dynamics of the manipulator. Results indicate that the fuzzy PD controller has better performance over linear PD controller.

نویسندگان

Kamali

M. Sc. Student-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad

Mahmoodinia

M. Sc. Student-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad

Akbarzadeh-T

Assistant professor-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad

Akbarzadeh-T

Associate professor- Department of Electrical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Su, Y., Sun, D., Ren, L., and Mills, J. K., ...
  • V.E. Gough, S.G. Whitehall, ،'Universal tire test machine', in: Proceedings ...
  • D. Stewart, ،0A platform with six degrees of freedom, in: ...
  • K.H. Hunt, Kinematic Geometry of Mechanism, Clarendon Press, Oxford, 1978. ...
  • He, J.F., Jiang, H.Z., Cong, D.C., Ye, Z.M. and Han, ...
  • C. Gosselin, J.Angeles, Kinematics of parallel manipulators, McGill University Montreal, ...
  • G. K. I. Mann, B.-G. Hu, and R. G. Gosine, ...
  • Ma, O. and Angeles, J., 1989, ، Direct Kinematics and ...
  • K.H. Hunt, ،'Structural kinematics of in-parallel- actuated robot arms?, ASME ...
  • نمایش کامل مراجع