A GA Optimized Bi-Level Tuning Fuzzy Controller for a Planar 3-RRR Parallel Manipulator
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,819
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_883
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
This paper illustrates an application of intelligent control for a planar 3-RRR parallel manipulator. Unlike control of serial manipulators that has been vastly addressed in scientific literature, control of parallel manipulators has been only addressed by few. A GA optimized bi-level tuning fuzzy PD controller is designed here to control the manipulator. In order to consider the maximum allowable torque applied to motors, the maximum torque is assumed to be the same for both controllers. A bi-level tuning method is used for tuning the fuzzy controller. In the first level, the f uzzy PD controller’s normalizing parameters are determined similar to a linear PD controller. In the second level, other parameters of the fuzzy controller are tuned using genetic algorithms. This fuzzy PD controller is compared by a simple linear PD controller. natural orthogonal compliment (NOC) method is used to simulate dynamics of the manipulator. Results indicate that the fuzzy PD controller has better performance over linear PD controller.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Kamali
M. Sc. Student-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
Mahmoodinia
M. Sc. Student-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
Akbarzadeh-T
Assistant professor-Department of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
Akbarzadeh-T
Associate professor- Department of Electrical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :