تصحیح الگوریتم Fast-SLAM برای مکان یابی سه بعدی و تشکیل نقشه ی دو بعدی صحیح
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,722
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_663
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
چکیده مقاله:
الگوریتم Fast-SLAM با وجود ویژگیهای بسیار مثبت نسبت روش های قبل تر از خود، هنگام اجرا بر روی سراشیبی و یا سربالایی های محیط، با خطا مواجه میشود. در این مقاله سعی شده که با در نظر گرفتن زاویه ی پیچ برای ربات، که از حسگر IMU به دست می آید، در مرحله اول، خطای مکان یابی اصلاح شود و در مرحله بعد با استفاده از این زاویه مدل مشاهده ربات اصلاح شده و در نتیجه نقشه تولید شده توسط الگوریتم با دقت بیشتری تولید شود. سپس الگوریتم اصلاح شده بر روی یک ربات آزمایشگاهی پیاده سازی شده و نتایج اجرای عملی آن ارائه شده است.
کلیدواژه ها:
ا Fast-SLAM ، اصلاح مکا ن یابی دو بعدی- زاویه ی پیچ- ربات سیار
نویسندگان
سهیل قراتپه
دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک
حمید تقی راد
دانشگاه صنعتی خواجه نصیر، دانشکده برق
مهدی کشمیری
دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک