تصحیح الگوریتم Fast-SLAM برای مکان یابی سه بعدی و تشکیل نقشه ی دو بعدی صحیح

الگوریتم Fast-SLAM با وجود ویژگیهای بسیار مثبت نسبت روش های قبل تر از خود، هنگام اجرا بر روی سراشیبی و یا سربالایی های محیط، با خطا مواجه میشود. در این مقاله سعی شده که با در نظر گرفتن زاویه ی پیچ برای ربات، که از حسگر IMU به دست می آید، در مرحله اول، خطای مکان یابی اصلاح شود و در مرحله بعد با استفاده از این زاویه مدل مشاهده ربات اصلاح شده و در نتیجه نقشه تولید شده توسط الگوریتم با دقت بیشتری تولید شود. سپس الگوریتم اصلاح شده بر روی یک ربات آزمایشگاهی پیاده سازی شده و نتایج اجرای عملی آن ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

ا Fast-SLAM ، اصلاح مکا ن یابی دو بعدی- زاویه ی پیچ- ربات سیار