هدایت و کنترل گروهی بالگرد به روش تحلیلی با قابلیت مانور میان اعضا

در این مقاله به موضوع هدایت و کنترل گروهی بالگرد بی سرنشین به روش تحلیلی با قابلیت مانور میان اعضا پرداخته شده است. این کار به منظور ارائه روش هدایتی با قابلیت انجام مانور میان رهبر و پیرو و تغییر آرایش بین آنها جهت جلوگیری از برخورد با موانع و کاهش مصرف سوخت برای بالگردها انجام شده است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا شبیه سازی 6 درجه آزادی و کنترل بالگرد با ساختاری مبتنی بر کنترل سرعت انجام شده است. سپس یک روش هدایتی مبتنی بر روابط هندسی و ریاضی مسئله با آرایش رهبر-پیرو میان اعضا در نظر گرفته شده است که مطابق با اصول کنترل غیرخطی، پایداری آن تضمین میشود. در نهایت روش هدایتی در نظر گرفته شده با چندین مانور مورد صحت سنجی قرار گرفته است. مطابق نتایج، کارایی روش هدایتی برای هدایت گروهی بالگردها و انجام مانور بین آنها قابل مشاهده میباشد.

کلیدواژه ها:

هدایت گروهی بالگرد ، آرایش رهبر-پیرو ، روایط هندسی و ریاضی ، شبیه سازی 6 درجه آزادی