طراحی و پیاده سازی عملی یک سیستم بینایی رباتیکی برای خط تولید کاشی

از میان همه شاخه های هوش مصنوعی، شاید کاربردی ترین آنها استفاده از سیستم های کامپیوتری در قالب بینایی ماشین دراتوماسیون صنعتی می باشد. در پردازش سیگنال و بطور اخص پردازش تصویر از حسگرهای مربوطه برای دریافت سیگنال هایی کهتشکیل دهنده تصویر یک شی هستند استفاده می شود. کاربرد بینایی ماشین در صنعت کاشی بدین طریق می باشد که کاشی هایتولید شده در کارخانه که بر روی یک نوار نقاله قرار گرفته اند از جلوی یک دوربین صنعتی گذشته و برای بازبینی کاشی های معیوب ازیک پروسه با مراحل زیر استفاده می شود: 1- دریافت تصویر 2- پیش پردازش 3- تشخیص لبه (کنی) 4- ارزیابی و آنالیز.در این پژوهش، هدف پیاده سازی عملی الگوریتم های مختلف هوشمند بینایی ماشین در پژوهشکده رباتیک دانشگاه آزاد نجف آبادمی باشد. البته این پژوهش قسمتی از یک پروژه تحقیقاتی جامعتر میباشد که طی آن در یک پروسه خط تولید کاشی، محصولاتمعیوب توسط بخش بینایی ماشین تشخیص و به اطلاع بازوی رباتیکی موجود داده میشود که با توجه به آن ربات، کاشی معیوب رااز نوار نقاله به محفظه کاشی های معیوب منتقل می کند. بازوی رباتیکی موجود در پژوهشکده رباتیک، ربات اسکارا مدل IBM7547 باچهار درجه آزادی بصورت RRPR می باشد. همچنین این پژوهشکده جهت اجرای سیستم پردازش تصویر، مجهز به یک دوربین نیمهصنعتی از نوع گوپرو می باشد.

کلیدواژه ها:

هوش مصنوعی ، بینایی ماشین ، پردازش سیگنال ، پردازش تصویر ، تشخیص لبه ، بازوی رباتیکی