طراحی کنترلر PID عصبی برای ربات اسکارا
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,147
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_705
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
چکیده مقاله:
در این مقاله یک ربات اسکارای چهار درجه آزادی مدل سازی و بررسی شده است. ربات مدکور دارای ساختار RRRR می باشد . ابتدا معادلات سینماتیکی این ربات با استفاده از روش دتاویت-هارتنبرگ بدست می آید و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات استخراج می شود. این معادلات توسط نرم افزارهای SimMechanics و Adams صحه گذاری می شود . در ادامه از دو روش کنترلی PID و PID- عصبی برای کنترل موقعیت مجری نهایی3 این ربات استفاده شده و نتایج با هم مقایسه میشوند. کنترلر Fuzzy-PID عملکرد بهتری ارائه میکند. زیرا این کنترلر با شناختی که از سیستم دارد نیروهای مورد نیاز در جهت طی مسیر مطلوب را پیش بینی میکند.
کلیدواژه ها:
ربات اسکارا- نرم افزار Adams ، دینامیک مستقیم و معکوس- کنترلر PID- شبکه عصبی
نویسندگان
سمانه بهارلو
دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه شهید بهشتی
مصطفی تقی زاده
استادیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه شهید بهشتی
محمد حسین رمضانی
استادیار دانشکده برق، دانشگاه شهید بهشتی