شبیه سازی تیوری و تست آزمایشگاهی کنترل پاندول هوایی

سیستم پاندول هوایی در اصل یک آونگ است که به یک موتور ملخ دارمجهز شده و می توان با تغییر نیروی پیشران ناشی از چرخش ملخ، زاویهآونگ را کنترل کرد. این دستگاه یک سیستم یک درجه آزادی اما غیرخطی محسوب می شود که کنترل آن را با پیچیدگی هایی همراه می سازد.این نوع پاندول می تواند به عنوان یکی از دستگاه های آزمایشگاهی- کهجهت استفاده در آزمایشگاه های کنترل به هدف آموزش کنترلرها و نحوهعملکرد آنها – مورد استفاده قرار بگیرد، لذا ساخت و کنترل آن از اهمیتبسزایی برخوردار می باشد. در این مقاله این پاندول هوایی ساخته شده و بهروش کنترلی PID کنترل خواهد شد و نتایج با نتایج شبیه سازی در نرم ، افزار متلب مقایسه و صحه گذاری می گردند.

کلیدواژه ها:

پاندول هوایی ، روش اولر لاگرانژ ، کنترل PID