مدل سازی دینامیکی بازوی رباتیک 7 درجه آزادی
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,285
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_354
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
در انجام ماموریت های فضایی و یا در کاربردهای صنعتی و خدماتی ازبازوهای رباتیک مختلفی استفاده می شود. در این پژوهش سعی شده استکه معادلات دینامیکی بازوی رباتیک هفت درجه آزادی به روش لاگرانژ استخراج شود. این بازو از ربات فضایی اروپا (The European Robotic Arm (ERA)که به منظور اجرای عملیات مختلف در ایستگاه فضایی استفاده می شود، الهام گرفته شده و فرق آن در جزییات و ابعاد بزرگ آنمی باشد. همچنین بعد از به دست آمدن معادلات حرکت، مدل ربات مذکوردر محیط سیماسکیپ (Simscape) نرم افزار متلب پیاده سازی شده است. نتایج به دست آمده از معادلات دینامیکی و سینماتیکی و نیز نتایج نرمافزاری، مقایسه شده و نتیجه تطابق دو مدل را نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امین زمان زاده
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، شاهرود، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده ی مهندسی مکانیک
حبیب احمدی
استادیار دانشکدهی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده ی مهندسی مکانیک