سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی (پنج درجه ازادی) با ساختار جدید

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی با ساختار جدید ارائه شده که به عنوان سیمولاتور پرواز (شبیه ساز پرواز)، نقش اساسی در پروسه طراحی و ساخت هواپیما دارند. عمده ترین کاربرد سیمولاتورهای پرواز استفاده در امور آموزشی است. در این مقاله یک ربات با طراحی جدید با پنج درجه آزادی مستقل طراحی شده است. که تمامی درجات آزادی به جز یاو (yaw) یعنی چرخش حول محور (z) را داراست. در این ربات بازوی وسط می تواند آزادانه حرکت کند و هیچ عملگری روی آن قرار نمی گیرد. روابط و معادلات مربوط به سینماتیک و دینامیک این ربات برای مانور انتقالی (x,y,z) استخراج شده است. معادلات دینامیکی حرکت معادلات نیوتن اویلر است، که برای حل آن از روش مکمل متعامد طبیعی (NOC)، استفاده شده است. در نهایت با استفاده از مشخصات فیزیکی و هندسی مساله، شبیه سازی سینماتیکی و دینامیکی برای مانور گفته شده انجام می شود.

کلیدواژه ها:

ربات استوارت ، ربات پنج درجه آزادی با ساختار جدید