ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

مدل سازی ، شبیه سازی و کنترل بازوی رباتیک در محیط گرافیکی MATLAB

سال انتشار: 1395
کد COI مقاله: NCAEE02_078
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 594
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 9 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدل سازی ، شبیه سازی و کنترل بازوی رباتیک در محیط گرافیکی MATLAB

جواد ولی پور - دانشجوی دکتری مهندسی برق کنترل دانشگاه آزاد اسلامی، واحد ساوه
سمیرا مازندرانی - کارشناس ارشد برق کنترل دانشگاه آزاد اسلامی، واحد گرمسار

چکیده مقاله:

در این مقاله مساله مدل سازی ، شبیه سازی و پیاده سازی کترل کننده برای بازوی رباتیکی در محیط نرم افزار متلب و به کمک جعبهابزار SimMechanics مورد بررسی قرار می گیرد . به دست آوردن و تحلیل معادلات دینامیکی سیستم های روباتیکی از دشواری های خاصی برخوردار است ، بنابر این استفاده از نرم افزارهایی در تسریع به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی، کاری اجتنابناپذیر می باشد .شبیه سازی در محیط متلب علاوه بر سرعت بخشیدن به محاسبات، امکان استفاده از جعبه ابزارهای متنوع برای طراحیسیستم های کنترلی را فراهم می آورد . در ابتدا برای فهم پیچیدگی های معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی ، از ساختار آشنایبازوی ماهر با دو درجه آزادی استفاده شده است . پس از مقایسه حل تحلیلی با حل شبیه ساز ی شده، سایر قابلیت های جعبه ابزارSimMechanics مورد بررسی قرار گرفته است ، این قابلیت ها شامل انواع تحلیل های مرسوم در آنالیز روبات می باشد. سپس ساختار به مراتب پیچیده تر شانه هیدرولیکی که از جمله ساختارهای موازی محسوب می گردد مورد مدل سازی و شبیه سازی قرارگرفته است، پس از ارزیابی صحت مدل ، نحوه ی پیاده سازی کنترل کننده خطی تشریح شده است. در نهایت نیز به کمک جعبه ابزارواقعیت مجازی محیط گرافیکی سه بعدی برای شبیه ساز ساخته شده است. معرفی جعبه ابزار SimMechanics به عنوان یکی ازجدیدترین نرم افزارها برای مدل سا زی سیستم های مکانیکی با روش های پیشرفته حل عددی ، از اهداف این تحقیق بوده است.

کلیدواژه ها:

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا NCAEE02_078 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/627099/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ولی پور، جواد و مازندرانی، سمیرا،1395،مدل سازی ، شبیه سازی و کنترل بازوی رباتیک در محیط گرافیکی MATLAB،دومین همایش ملی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق وکامپیوتر،ساوه،https://civilica.com/doc/627099

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1395، ولی پور، جواد؛ سمیرا مازندرانی)
برای بار دوم به بعد: (1395، ولی پور؛ مازندرانی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • nd National Conference on Applied ...
  • J. Banks, J.S. Carson, B.L. Nelson, D.M. Nicol, D iscrete-Event ...
  • Farhad Aghili, A Unified Approach for Inverse and Direct Dynamics ...
  • Giles D. Wood, Dallas C. Kennedy, Simulating Mechanical Systems in ...
  • J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Pearson Education, ...
  • N. Peshkin and A. Sanderson, _ Planning Robotic Manipulation strategies ...
  • R. Johanni and F.Pfeiffer, _ A Concept for Manipulator Trajectory ...
  • T. Loza no-Perez, " A Simple Notion Planning Algorithm for ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    نظرات خوانندگان

    4.00
    1 تعداد پژوهشگران نظر دهنده
    5 0
    4 1
    3 0
    2 0
    1 0

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 4,480
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی