استفاده از EKF برای تصحیح موقعیت کوادکوپتر در نقطه یابی GPS
محل انتشار: اولین کنفرانس ملی کنفرانس ملی ربات های پروازی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 747
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
FROMIHE01_043
تاریخ نمایه سازی: 19 خرداد 1396
چکیده مقاله:
در سالهای اخیر استفاده از کوادکوپترها رواج یافته است. یک چالش اساسی برای کنترل پرواز آنها در آسمان، ثابت نگه داشتن پرنده در یک نقطه از فضا در راستای دو محور افقی میباشد. برای این منظور کوادکوپترها از GPS استفاده میکنند. اما GPS بسته به اینکه از چند ماهواره برای تعیین موقعیت استفاده میکند، دارای خطای تا 3 الی 4 متر نیز میباشد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن روشی پیشنهاد شده است تا این مقدار انحراف تصحیح گردد. نتایج پژوهش روی یک کوادکوپتر ساخته شده تست گردید و این انحراف را به 6/3 متر رساند. به عبارت دیگر 5/87 درصد بهبود در تصحیح موقعیت پرنده در کنترل را در پی داشت.
کلیدواژه ها:
کوادکوپتر- GPS -فیلتر کالمن گسترش یافته
نویسندگان
حامد گرجی زاده
موسسه آموزش عالی میرداماد گرگان
بهشاد حبیبیان
دانشکده فنی مهندسی گرگان
مهرناز خسروی
دانشکده فنی مهندسی گرگان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :