طراحی کنترل کننده شبکه عصبی موجک برای سیستم ربات متحرک سه چرخ غیرهولونومیک

در این مقاله، به طراحی و پیاده سازی الگوریتم جدیدی بر مبنای کنترل کننده شبکه عصبی موجک، به منظور کاهش خطای پیگیری مسیر مرجع در سیستم ربات متحرک سه چرخ پرداخته می شود. کنترل ربات های متحرک چرخ دار در مسیله تعقیب مسیر به دلیل تغییر مکان پی در پی آن ها یکی از مهم ترین مسایل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. روش های کنترلی استفاده شده در زمینه تعقیب مسیر ربات به دو دسته کلی کنترل سینماتیک و کنترل دینامیک تقسیم می شوند، که در حلقه دینامیک این سیستم ها ولتاژ موتورها به گونه ای تنظیم می شود که سرعت محاسبه شده توسط حلقه سینماتیک اجرا گردد. هدف اصلی از طراحی الگوریتم کنترلر شبکه عصبی موجک در حلقه سینماتیک ربات متحرک این است که به کمک محاسبه سرعت های مطلوب خطی و زاویه ای ربات، سیستم به صورت مجانبی مسیر مطلوب را پیگیری نماید. به منظور پیاده سازی الگوریتم ارایه شده و صحه گذاری آن از شبیه سازی ربات متحرک سه چرخ استفاده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که با استفاده از الگوریتم طراحی شده، تعقیب کامل مسیر انجام می گیرد.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، کنترل سینماتیک ، کنترل کننده شبکه عصبی موجک ، پیگیری مسیر مرجع