مدلسازی مدینامیکی ربات تک چرخ روی سطوح ناهموار

در این مقاله مدل دینامیکی کامل یک ربات تک چرخ با در نظر گرفتن ناهموا ریهای سطح زم ین ارائه شده است . در این مدلسازی ساده سازیهای عمده ای صورت ن پذیرفته است و حتی الامکان تمام پارارمترهـای ربـات در نظـر گرفتـه شـده است . سطح زمین را هر تابع مشتق پذیری می توان در نظر گرفت . با وجود قیدهای پیچیده بین چرخ و زم ین، معـادلات به شکل بسته به د ست آمده است که باعث م ی شود زمان شب یه ساز ی کاهش چشمگ یری داشته باشد . با داشتن مـدل کامل و دقیق ربات ، میتوان بررسی بهتر و صحیح تری از رفتار دینامیکی ربات د اشت و همچنین اثر اعمال کنترلرهـای مختلف را می توان روی مدل واقعی تری مشاهده کرد . از این مدل کامل در طراحی کنترلر هم می توان استفاده نمود .