مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,359

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MECHAERO01_266

تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395

چکیده مقاله:

کنترل حرکت یک ربات متحرک حول یک وضعیت معین یکی از مسائل مطرح در زمینهی رباتهای متحرک چرخدار محسوب میگردد، که در این مقاله به آن پرداخته می شود. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات از نوع شبه خودرو بدست آمده است. آنگاه روشی برای کنترل ربات متحرک چرخدار ارائه گردیده است و با طراحی یک کنترلر بر مبنای منطق فازی، ربات متحرک را حول یک وضعیت معین پایدار میسازیم. در مسئله ی پایدارسازی حول یک وضعیت معین ما می خواهیم شاسی ربات به یک وضعیت مطلوب (موقعیت و جهت گیری) برسد. در حقیقت مسئله ای که با آن روبرو هستیم پایداری مجانبی نقطه ی تعادل یک سیستم کنترل پذیر چند ورودی چند خروجی غیر مربعی است. نتایج شبیه سازیها کارایی روش کنترلی طراحی شده را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

علی کیماسی خلجی

استادیار، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه خوارزمی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • M. S. A. A and R. Rambod, "Disturbance rejection analysis ...
  • M. Eslamy and S. _ A. Moosavian, "Dynamics and Cooperative ...
  • K. Alipour and S. A. A. Moosavian, "Effect of Terrain ...
  • G. Campion, G. Bastin, and B. D andrea-Novel, "Structural properties ...
  • J. A. Batlle and A. Barjau, "Holonomy in mobile robots! ...
  • P. Morin and C Samson, "Trajectory tracking for n on-holonomic ...
  • R. W. Brockett, "Asymptotic stability and feedback stabilization, " in ...
  • C. Samson, "Control of chained systems application to path following ...
  • P. Morin and C Samson, "Control of nonlinear chained systems: ...
  • A. Astolfi, "Discontinuous control of nonholonomic systems, " Systems & ...
  • V. S ankaranaray _ _ A. D. Mahindrakar, and R. ...
  • C. Prieur and A Astolfi, "Robust stabilization of chained systems ...
  • J. P. Hespanha and A. Stephen Morse, "Stabilizatioh of nonholonomic ...
  • I. Baturone, F. J. Moreno-Velo, S. S anchez- Solano, and ...
  • _ Nekoukar and A. Erfanian, "Adaptive fuzzy terminal sliding mode ...
  • نمایش کامل مراجع