ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار

تعداد صفحات: 8 | تعداد نمایش خلاصه: 289 | نظرات: 0
سال انتشار: 1395
کد COI مقاله: MECHAERO01_266
زبان مقاله: فارسی
(فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)
محتوای کامل این مقاله با فرمت WORD هم قابل دریافت می باشد.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.

با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF و یا WORD در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:
فرمت فایل مورد نظر را انتخاب فرمایید:


مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار

علی کیماسی خلجی - استادیار، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه خوارزمی

چکیده مقاله:

کنترل حرکت یک ربات متحرک حول یک وضعیت معین یکی از مسائل مطرح در زمینهی رباتهای متحرک چرخدار محسوب میگردد، که در این مقاله به آن پرداخته می شود. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات از نوع شبه خودرو بدست آمده است. آنگاه روشی برای کنترل ربات متحرک چرخدار ارائه گردیده است و با طراحی یک کنترلر بر مبنای منطق فازی، ربات متحرک را حول یک وضعیت معین پایدار میسازیم. در مسئله ی پایدارسازی حول یک وضعیت معین ما می خواهیم شاسی ربات به یک وضعیت مطلوب (موقعیت و جهت گیری) برسد. در حقیقت مسئله ای که با آن روبرو هستیم پایداری مجانبی نقطه ی تعادل یک سیستم کنترل پذیر چند ورودی چند خروجی غیر مربعی است. نتایج شبیه سازیها کارایی روش کنترلی طراحی شده را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

ربات متحرك چرخ دار، سيستم هاي غيرهولونوميك، كنترل حركت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/507233/

کد COI مقاله: MECHAERO01_266

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
کیماسی خلجی، علی،1395،مدلسازی و کنترل فازی یک ربات متحرک چرخدار،اولین کنفرانس بین‌المللی مهندسی مکانیک و هوافضا،تهران،،،https://civilica.com/doc/507233

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1395، کیماسی خلجی، علی؛ )
برای بار دوم به بعد: (1395، کیماسی خلجی؛ )
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • M. S. A. A and R. Rambod, "Disturbance rejection analysis ...
  • M. Eslamy and S. _ A. Moosavian, "Dynamics and Cooperative ...
  • K. Alipour and S. A. A. Moosavian, "Effect of Terrain ...
  • G. Campion, G. Bastin, and B. D andrea-Novel, "Structural properties ...
  • J. A. Batlle and A. Barjau, "Holonomy in mobile robots! ...
  • P. Morin and C Samson, "Trajectory tracking for n on-holonomic ...
  • R. W. Brockett, "Asymptotic stability and feedback stabilization, " in ...
  • C. Samson, "Control of chained systems application to path following ...
  • P. Morin and C Samson, "Control of nonlinear chained systems: ...
  • A. Astolfi, "Discontinuous control of nonholonomic systems, " Systems & ...
  • V. S ankaranaray _ _ A. D. Mahindrakar, and R. ...
  • C. Prieur and A Astolfi, "Robust stabilization of chained systems ...
  • J. P. Hespanha and A. Stephen Morse, "Stabilizatioh of nonholonomic ...
  • I. Baturone, F. J. Moreno-Velo, S. S anchez- Solano, and ...
  • _ Nekoukar and A. Erfanian, "Adaptive fuzzy terminal sliding mode ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 9,369
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی