کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,173

فایل این مقاله در 21 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICELE01_383

تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395

چکیده مقاله:

در سال های اخیر، استفاده از ربات های صنعتی توسط شرکت های تولید کننده به شدت افزایش یافته است اما پیشرفت های زیادی در استفاده از ربات های خودکار در محیط های انسان وجود نداشته است. این ربات های صنعتی سنگین نمی توانند در یک محیط اشغال شده توسط انسان ارتباط برقرار کنند همچنین به علت عدم چابک دینامیکی نمی توانندجایگزین شود. بنابراین، لازم است برای ساخت ربات هوشمند با پایداری دینامیکی که امن، سریع، و آسان به مانور در جوامع و فضاهای ساختمان اشغال شده توسط انسان است بپردازیم.در این مقاله ابتدا ربات پاندول معکوس چرخ دار را معرفی کرده سپس مدل-های غیرخطی و خطی شده سیستم را بررسی می کنیم و در نهایت یک ساختار کنترلی برای این نوع ربات ها ارائه می کنیم.

کلیدواژه ها:

ربات پاندول معکوس چرخ دار ، کنترل ربات ، ربات خودکار ، کنترل حالت ، کنترل خروجی

نویسندگان

محمد دوستانی

کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی قم،قم،ایران

آرزو وکیلی

کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی قم،قم،ایران

شهرام نصرتی

استادیار،دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی قم

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • N. R. Gans and S. A Hutchinson, 1Visual Servo Velocity ...
  • S. W. Nawawi, M. N. Ahmad, and J. H. S. ...
  • Fuchun Liu1, Shengjie Cao and Yunze L "PD Backstepping Controller ...
  • Kazuto Yokoyama and Masaki Takahashi "Dynamic s-Based Nonlinear Acceleration Control ...
  • G. F. Franklin, J. D. Powell, A. Emami-Naeini, Feedback Control ...
  • J.C. Doyle, (Guaranteed Margins for LQG Regulators, " IEEE Transactions ...
  • J.C. Doyle and G. Stein, [Robustness with Observers, " IEEE ...
  • نمایش کامل مراجع