شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات آتونوماس درون لوله های نفت و گاز بوسیله نرم افزار آدامز و مطلب

مسئله شبیه سازی حرکت ربات درون لوله ها دارای اهمیت فراوانی در صنایع وابسته به خطوط لول اعم از نفت ، گاز ، پتروشیمی و حتی آب می باشد . چرا ک می تواند به شناسایی عیوب داخلی درون لولهکمک شایانی نماید. یکی از مشکلات رایج در این زمین ، تطابق ربات با هندسه متغیر لوله هاست به گونه ای که ربات برای تطبیق باتغییر قطر لوله ، زانویی، خمها و.. غالباً دچار مشکل می شود. به منظور حلاین مشکل در این مقاله رباتی شش چرخ باهفت درجه آزادی به کمک نرم ا فزار آدامز طراحی شده و پس از بررسی صحت حرکت آن با طراحی کنترلر فازی در بخش سیمولینک نرم افزار مطلب حرکت آن درون لوله های مختلف بررسی شده است . نتایج شبیه سازی بیانگر عبور ربات از درون لوله های معمولی و دارای ردیوسر و خم ) و یا زانویی( 90 درجه می باشد.