دینامیک معکوس ربات موازی استوارت 6-SPS با استفاده از روش نیوتن- اویلر
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,018
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_385
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
چکیده مقاله:
در این مقاله به بررسی دینامیک معکوس ربات استوارت در کلی ترین حالت طراحی با استفاده از روش نیوتن - اویلر میپردازیم. با توجه به اینکه محاسبات کمتری در روش نیوتن اویلر وجود دارد در نتیجه این روش برای دینامیک معکوس بسیار کارآمدتر است. با استفاده از این روش میتوان به یک دستگاه معادله خطی، دست یافت. در ادامه پس از شبیه سازی مسیر حرکت ربات با حل این دستگاه معادلات نیروهای لازم برای هر موتور محاسبه میشود. در انتها برنامه ای اجرایی برای یک مسیر خاص تدوین شده است. نتای[ شبیه سازی ارائه شده در این بخش طبیعت تغییرات نیروهای محهر در پلتفرم استوارت را نشان میدهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امیر غلامحسین طهرانی
دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد،
سید نادر نبوی
دانشجوی دکتری مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد،
علیرضا اکبرزاده توتونچی
استاد گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد،