تخمین فاصله انسان تا تراکتور با پردازش تصویر در دید استریو

با توجه به توانایی سامانه های بینایی ماشین برای تشخیص انسان و موانع در جلوی وسائل نقلیه کشاورزی، تعیین فاصله انسانتا ماشین برای زمانی که رانندگان این وسائل به دلیل خستگی ناشی از کارهای روزانه هوشیاری بالایی ندارند، می تواند خطر تصادفو تلفات انسانی را کاهش دهد. در این پژوهش هدف اصلی تعیین فاصله انسان تا تراکتور با دید استریو بود. برای تخمین فاصله انسانتا تراکتور در حالت آفلاین از تصاویر جاده آسفالت، مزارع گندم و نیشکر و در حالت آنلاین از تصاویر راهرو و جاده در سرعت هایپیشروی مختلف تراکتور استفاده شد. بعد از تشخیص انسان با استفاده از جعبه ابزار استریو ویژن نرم افزار متلب و همچنین کالیبرهکردن دوربین ها در فاصله مشخص (۵ / ۹ سانتیمتر) به تخمین فاصله انسان تا تراکتور پرداخته شد. در حالت آفلاین بالاترین نرختشخیص انسان و دقت در تخمین فاصله به ترتیب در جاده، مزرعه نیشکر و مزرعه گندم بدست آمد. شلوغ بودن پس زمینه در مزرعهگندم، نرخ تشخیص انسان و تخمین مسافت را کاهش داد. در حالت آنلاین ضریب تبیین تخمین مسافت در داخل راهرو ۹۹۸۳ / ۰بدست آمد. میانگین نرخ تشخیص انسان در جاده با سرعت های پیشروی ۰ ، ۱ ، ۳ و ۵ متر بر ثانیه به ترتیب ۹۷ / ۹۸ ، ۲۷ / ۹۶ ، ۸۲ / ۹۳ و۸۸ / ۸۹ درصد بدست آمد. عمده ترین مشکل برای تشخیص انسان و تخمین مسافت، لرزش ناشی از حرکت تراکتور بود که با نصبچند لرزش گیر زیر دوربین ها تا حد زیادی کاهش یافت.

کلیدواژه ها:

دید استریو ، پردازش تصویر ، تشخیص آنلاین ، تخمین مسافت ، کالیبراسیون دوربین