مقایسه روش های مختلف بهینه سازی و طراحی مسیر در فضای مفاصل بر کمینه سازی مصرف انرژی الکتریکی برای ربات پنج درجه آزادی پگاسوس (Pegasus)

امروزه در صنعت و به خصوص در خط تولید های بزرگ و مجهز به ربات های سری، بحث کمینه سازی مصرف انرژی الکتریکی، بسیار مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله سعی شده است که تأثیر روش های مختلف بهینه سازی و نیز طراحی مسیر بر کمینه سازی مصرف انرژی الکتریکی در یک نمونه از ربات آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گیرد. در ابتدا به حل سینماتیک معکوس ربات، با استفاده از تشکیل ماتریس های انتقال می پردازیم. سپس تجزیه و تحلیل دینامیک معکوس ربات با استفاده از مکانیک نیوتونی انجام می گیرد. پس از آن طراحی مسیر در فضای مفاصل و بین دو نقطه مشخص با سه روش متفاوت انجام خواهد گرفت. در نهایت با معرفی روش های گوناگون بهینه سازی، به بررسی تأثیر آن و نیز تأثیر روش های مختلف طراحی مسیر بر فرآیند کمینه سازی انرژی الکتریکی مصرفی در انتخاب یک مسیر بهینه خواهیم پرداخت.

کلیدواژه ها:

ربات سری ، سینماتیک معکوس ، طراحی مسیر بهینه ، الگوریتم ژنتیک ، بهینه سازی