موقعیت یابی سه بعدی ربات با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی

در این مقاله هدف بدست آوردن موقعیت سه بعدی (x,y,z) ربات (مثلا یک ربات پروازی)، با استفاده از تنها یک دوربین و بینایی ماشین در محیطی معین است. علت استفاده از بینایی ماشین، دقت بسیار پایین و ناکارآمدی سیستم موقعیت یاب سراسری (GPS)، در محیط های کوچک و سر پوشیده است. بینایی ماشین یکی از بهترین روش های جایگزین برای این موضوع است. در این مقاله بر خلاف روش های معمول استفاده از چند دوربین و یا استفاده از سنسورهای مافوق صوت و لیرزی جهت تعیین عمق، تنها از یک دوربین استفاده شده است. در این روش برای محاسبه عمق تصویر با توجه به ثابت بودن دوربین در مکانی مشخص، با استفاده از یک شبکه ی عصبی مصنوعی و آموزش آن توسط داده هایی شامل موقعیت پیکسلی و عمق تصویر، در حل بلادرنگ سیستم خطای محاسبه عمق در حدود 4 میلی متر شده، که این خود نشان از کارآمدی و دقت قابل قبول روش فوق الذکر را دارد.

کلیدواژه ها:

موقعیت یابی ، بینایی ماشین ، عمق تصویر ، شبکه عصبی