طراحی قانون کنترل جهت مساله تنظیم زوایای ربات با دو درجه آزادی با استفاده از تیوری بازی های دیفرانسیلی غیر مشارکتی
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 386
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_322
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
در این مقاله مساله تنظیم کردن زوایای یک ربات با دو درجه آزادی به دوصورت طراحی قوانین کنترلی با استفاده از تیوری بازی های دیفرانسیلیغیر مشارکتی مورد بررسی قرار گرفته است. مدل دینامیک ربات با استفادهاز معادلات لاگرانژ نوشته شده است و با استفاده از خطی سازی حول یکنقطه کار مفروض، مدل خطی برای اعمال تیوری مد نظر به دست آمدهاست. در انتها با اعمال قوانین کنترلی به دست آمده به مدل غیر خطیاولیه، کارآیی آن ها در تنظیم کردن زوایا نشان داده شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمد بشیری
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، بلوار مدرس، دپارتمان مهندسی برق والکترونیک
طاهره بینازاده
دانشیار، هیات علمی، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، بلوار مدرس، دپارتمان مهندسی برق والکترونیک