طراحی قانون کنترل جهت مساله تنظیم زوایای ربات با دو درجه آزادی با استفاده از تیوری بازی های دیفرانسیلی غیر مشارکتی

در این مقاله مساله تنظیم کردن زوایای یک ربات با دو درجه آزادی به دوصورت طراحی قوانین کنترلی با استفاده از تیوری بازی های دیفرانسیلیغیر مشارکتی مورد بررسی قرار گرفته است. مدل دینامیک ربات با استفادهاز معادلات لاگرانژ نوشته شده است و با استفاده از خطی سازی حول یکنقطه کار مفروض، مدل خطی برای اعمال تیوری مد نظر به دست آمدهاست. در انتها با اعمال قوانین کنترلی به دست آمده به مدل غیر خطیاولیه، کارآیی آن ها در تنظیم کردن زوایا نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

بازی های دیفرانسیلی غیرمشارکتی ، تعادل نش (Nash) ، معادلات لاگرانژ ، معادلات کوپل شده ریکاتی