کالیبراسیون همزمان ربات جوشکار و دوربین با استفاده از برچسب های کنترلی

در این پژوهش با استفاده از برچسب های رنگی و مثلث سازی به کالیبره کردن ربات و دوربین به صورت همزمان پرداخته خواهد شد. این امر موجب استفاده بهینه از زمان شده و از هدر رفت آن جلوگیری می نماید. هر یک از برچسب های رنگی معرف قسمت خاصی از ربات و محیط پیرامونی می باشند که با رنگی خاص تفکیک شده اند. به منظور تشخیص و کالیبره کردن هم زمان ربات این برچسب ها با استفاده از فیلترهایی، شناسایی و مکان یابی می گردند. طراحی، مدل سازی و شبیه سازی یک ربات دو درجه آزادی به منظور بررسی عملکرد ربات با استفاده از برچسب ها در نرم افزارهای سالیدورکز و متلب انجام شده که در ادامه به تفصیل به آن پرداخته خواهد شد. ساخت نمونه آزمایشگاهی از یک ربات دو درجه آزادی به منظور تصدیق برچسب های کنترلی از دیگر بخش های این پژوهش می باشد. استفاده از برد آردیونو جهت عملی سازی دستورات ارسالی از متلب نیز از جمله کارهای صورت گرفته در این پژوهش می باشد. استفاده از دوربین گوشی تلفن همراه به عنوان بخشی از سیستم بینایی ماشین از جمله شاخص های مربوط به این مقاله بوده که به آن پرداخته خواهد شد.

کلیدواژه ها:

ربات جوشکار ، پردازش تصویر ، برچسب های رنگی ، کالیبراسیون ، فیلترینگ