طراحی مسیر بهینه مانور تعویض خط اتوماتیک در خودرو های بدون سرنشین

تعویض خط اتوماتیک گام اساسی در طراحی خودروهای بدون سرنشین برای رسیدن به یک حمل و نقل هوشمند و همچنین دستیابی به سیستمهای کمکراننده در حالتی اضطرار میباشد. در این مقاله مسیر مانور تعویض خط اتوماتیک بر اساس رفتار توابع ریاضی طراحی شده است. برای بدست آوردن توابع مناسب برای مسیر تعویض خط، 3 تابع مختلف درجه 5، درجه 7 و ترکیب تابع درجه سه با تابع معکوس تانژانت مورد بررسی قرار گرفته است. سه تابع نام برده با ضرایب مجهول میباشند که این ضرایب با جایگذاری شرایط مرزی بدست میآید. برای حالتی که تعداد مجهولات بیشتر از معادلات باشد، ضرایب مجهول مازاد با بهینه کردن تابع هزینه با استفاده از الگوریتم کلونی زنبور( ABC ( بدست آمده است. تابع هزینه استفاده شده برای حل مسئله بهینه سازی، مربعات فاصله تابع در نقطه انتهایی مانور میباشد. بررسی توابع کاندید بر اساس استاندارد ISO2631-1 و شتاب بیشینه عرضی نشان دهنده این است که تابع درجه 5 بیشترین راحتی را برای مسافرین در حین انجام مانور تعویض خط مهیا میسازد. همچنین نتایج حاصل از بررسی تاثیر مدت زمان مانور، نتیجه گرفته شد که هر چقدر زمان مانور افزایش یابد، شتاب موثر بر اساس یک تابع توانی 984 / 1 - کاهش مییابد

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر ، مانور تعویض خط ، طراحی مسیر بهینه ، الگوریتم بهینهسازی کلونی زنبور ، خودرو بدون سرنشین ، حمل و نقل هوشمند