ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

کنترل مسیر (موقعیت، سرعت و شتاب) ربات ماهی با استفاده از روش کنترل فازی +PID

محل انتشار: یازدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 4,624

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/48827

شناسه ملی سند علمی:

ISCEE11_154

تاریخ نمایه سازی: 15 اسفند 1386

چکیده مقاله:

در این مقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریبا مشابه با یک ماهی واقعی طراحی و ساخته شدهاست. این ربات زیر آبی بدون سرنشین ازگونه ای از ماهیان بنام Carangiform اقتباس شده که دارای برتری های خاصی ازجمله مکانیزم ساده و سرعت شناگری بسیار بالا برخوردار می باشد. طراحی کنترل کننده برای این ربات از اهمیت ویژهای برخوردار بوده و ظرافت و پیچیدگی خاص خود را دارد، چرا که شرایط محیطی پیچیده و ناشناخته زیر دریا و همچنین مسائل و مشکلات موجود در تکنولوژی زیر آب باعث شده است تا علاوه بر طراحی و ساخت نمونه های بسیاری ازوسایل نقلیه زیر آبی بدون سرنشین کنترل از راه دور (UUV) و خودکار (AUV) تاکنون آمار چندان قابل ملاحظه ای را درمطالعه بر روی کنترل ربات ماهی شاهد نباشیم. لذا در این مقاله از دو نوع کنترل کننده کلاسیک + فازی برای کنترل مسیر (موقعیت، سرعت وشتاب) ربات استفاده کرده و به تحلیل نتایج حاصل از شبیه سازی پرداخته ایم.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

علی اکبر نصیری

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، موسسه آموزشی و تحقیقاتی صنایع دفاع

رحمت اله هوشمند

دانشگاه اصفهان

مظفر والی

موسسه آموزشی و تحقیقاتی صنایع دفاعی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • علی‌اکبر نصیری، "طراحی کنترل‌کننده مناسب برای بهبود ...
  • مکانیزم حرکتی و مانور چرخشی ربات ماهی"، پایان‌نامه _ _ ...
  • Yuh, J., *Design and Control of Autonomous Underwater Robots: a ...
  • Yoerger, D. N. and Slotine, J.E., "Robust Trajectory Control of ...
  • Nakamura, Y. and Savant, S., ،Nonlinear Tracking Control of Autonomous ...
  • Cristi, R., Papoulias, F.A., Healey, "A.J. Adaptive Sliding Mode Control ...
  • Yuh, J., "An Adaptive and Learning Control System for Underwater ...
  • Yuh, J., "A Neural Net Controller for Underwater Robotic Vehicles, ...
  • Lorentz, J. and Yuh, J. June., "A Survey and Experimental ...
  • Ishii, K., Fuji, T. and Ura, T., "Neural Network System ...
  • Smith, S.M., et al. "Fuzzy Logic Control of an Autonomou ...
  • DeBitetto, P. A., "Fuzzy Logic for Depth Control of Unman ...
  • Kato, N., "Applications of Fuzzy Algorithm to Guidance and Control ...
  • Wang J-S, and Lee C. S, _ Efficient Neurol- Fuzzy ...
  • H. Kim, B.R. Lee, R.J. Kim, _ A Study on ...
  • S. Wang, Z. Zhang, H. Sang, " Analysis of Velocity ...
  • YU. JunZhi, CH. ErKui, W. Shuo, T. Min, _ Motion ...
  • Biomimetic Robot Fish ", ACTA A UTOMATIC SINICA, Vol.31, No.4, ...
  • A. Ariyanto , T. Kang, Y.J. Lee, : Dynamics of ...
  • _ _ _ _ _ [16] J. Yu, L. Liu, ...
  • J. M. Anderson and P. A. Kerrebrock, " The Vorticity ...
  • N. Kato, _ Control Performance of Fish Robot with Pectoral ...
  • _ _ _ _ _ _ 121-129, January, 2000. ...
  • _ _ _ _ _ [19] Rugh, w.j., "Analytical Framework ...
    • نمایش کامل مراجع