قانون کنترل یادگیر تکرار شونده از نوع PID با همگرایی یکنوا

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل فرایند تکرا رشونده ارائه می شود تا خروجی فرایند از یک مسیر مطلوب داده شده پیروی کند. در این روش ورودی فرایند در هر تکرار با اعمال استراتژی PID بر روی خطای بدست امده بین خروجی فرایند و مسیر مطلوب داده شده در یک تکرار قبل تعیین می شود. فرمولی برای تعیین ضرایب سه گانه کنترل کننده PID بدست می آید که نه تنها با افزایش تعداد تکرار ها فاصله بین خروجی فرایند مورد نظر از مسیر مطلوب داده شده کاهش یافته و بالاخره به صفر برسد، بلکه اندازه (نرم) خطا در هر تکرار از تکرار قبلی کمتر باشد. با انجام شبیه سازی کامپیوتر توانایی این روش جدید به تصویرر کشیده می شود.

کلیدواژه ها:

فرآیندهای تکرار شونده ، سیستم های کنترل یادگیر تکرار شونده ، کنترل کننده PID ، همگرایی یکنوا