طراحی یک سیستم کنترلی مدلغزنده تطبیقی برای یک ربات زیرآبی
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,790
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_492
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
با توجه به اینکه حجم وسیعی از سطح زمین را آب فرا گرفته و با توجه به وجود منابع عظیمی از انرژی و مواد مدنی در دریاها واقیانوسها، بسیاری از دانشمندان حوزه تحقیقات خود را به آنها اختصاص داده اند، از این رو وسایل نقلیه زیر دریایی مانند رباتهای زیرآبی بسیار مورد توجه قرار گرفته اند . در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی حاکم بر روی ربات زیرآبی ساخته شده در
دانشگاه گیلان استخراج خواهد شد و سپس یک سیستم کنترلی مدلغزنده تطبیقی جهت هدایت ربات بر روی یک مسیر مشخص طراحی و با استفاده از تابع لیاپانوف همگرایی و پایداری آن اثبات میشود .
کلیدواژه ها:
نویسندگان
احمد باقری
دانشیار – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
جلال جوادی مقدم
کارشناس ارشد – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان