کنترل مسیر ربات ماهی با استفاده از کنترل کننده فازی T-S

روش های کنترل ربات به سرعت در حال رشد است. با این حال، تحقیقات در زمینه ربات ماهی به میزان کمی در حال انجام است. در این مقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریباً مشابه با یک ماهی واقعی طراحی شده است. با توجه به معادلات حرکت، ربات ماهی به صورت 3 مفصل لولایی درنظر گرفته شده است. سپس با توجه به این معادلات سیستم کنترلی تعریف می شود. بررسی پایداری کنترل فازی ربات ماهی یک مسئله پیچیده بوده و کنترل مسیر حرکت آن با استفاده از کنترل فازی T-S پیشنهاد می شود. عملکرد روش پیشنهادی در نرم افزار MATLAB بررسی شده است.

کلیدواژه ها:

ربات ماهی ، کنترل کننده ، کنترل فازی Takagi–Sugeno