افزایش پایداری بازوی مکانیکی متحرک با استفاده از جبرانساز دینامیکی

در این مقاله یک بازوی مکانیکی متحرک که مسیر مجری نهایی و ارابه آن از پیش تعیین شده است، مورد بررسی قرار می گیرد و با استفاده از الگوریتم ژنتیک، بهینه مقدار موقعیت زاویه ای، سرعت و شتاب زاویه ای درجه آزادی اضافی بازوی مکانیکی به صورتی تعیین می شود که نیروی عمودی تایرها، که معیار بسیار خوبی برای پایداری و فرمان پذیری ارابه می باشد، دارای مقادیر نسبتا " مساوی باشد . در برخی از وظایف که بازوی مکانیکی متحرک باید انجام دهد یک یا چند درجه آزادی اضافی است و یا بازوی مکانیکی با درجه آزادی اضافی طراحی شده است . در هر حالت می توان از این درجه آزادی اضافی برای افزایش پایداری بازوی مکانیکی متحرک بهره جست