بهینه سازی دینامیکی ربات توانبخش دست برای بیماران سکته ای به منظور انجام فعالیت های روزانه توسط شبکه عصبی و الگوریتم های تکاملی

در بسیاری از زمینه‌های مربوط به رباتیک، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری از محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.در این مقاله گشتاور مفصل‌های دست انسان را در طی مسیر حرکت برای انجام فعالیت‌های روزانه(به عنوان مثال غذا خوردن با قاشق) از یک کار آزمایشگاهی بدست آورده و به عنوان داده مرجع در کنترلر NARMA-L2 استفاده شده است. در اینجا از دو نوع موتور dc برای تولید گشتاور مورد نیاز استفاده شده است. موتور با دنبال کردن گشتاورهای مسیر دست انسان به عنوان مدل مرجع توسط شبکه عصبی باعث بهبود در کنترل ربات توان بخش می‌شود. ساختار ساده شبکه عصبی، خطای بسیار پایین در دنبال کردن مسیر و سرعت بالای شناسایی سیستم، همه عواملی هستند که باعث شده شبکه عصبی بهترین ساختار برای شناسایی سیستم باشد و برای کاهش هزینه‌های سخت‌افزاری سعی در کوچک کردن ابعاد شبکه عصبی شده است که الگوریتم‌های تکاملی در دنبال کردن مسیر در این شرایط جواب‌های دقیق تری می‌دهند.این تحقیق به دنبال طراحی ربات های توانبخش برای بیماران سکته‌ای می‌باشد و تمامی نتایج استخراج‌شده از آن برای بهینه‌سازی ساخت این دستگاه‌ می‌باشد

کلیدواژه ها:

بهینه‌سازی ، دینامیک ربات توانبخش دست ، کنترلر NARMA-L2 ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم ازدحام ذرات ، الگوریتم رقابت استعماری ، الگوریتم LM