اثبات پایداری کنترلر ناایستا و خاکستری موقعیّت بازوی مکانیکی

مسئله عدم قطعیّت در کنترل حلقه بسته سیستم های مختلف از جمله رباتیک موجب به وجود آمدن مشکلات زیادی می شود. هدف اصلی در این مقاله، اثبات پایداری کنترل کننده برای رهگیری مسیر ربات در استفاده از روش مدل سازی جعبه خاکستری با کمک شدبکه های عصبی به منظور بهبود عملکرد در برخورد بامسئله عدم قطعیّت می باشد. در واقع، استفاده از شبکه های عصبی به صورت جعبه خاکستری و برای مدل سازی روز به هنگام ترم های مربوط به اصطکاک، نیروهای جانب مرکز، کوریولیس و گرانی پیشنهاد شده است و فرض شده است که دانش اولیّه، توانایی فراهم نمودن اطّلاعات لازم برای مدل سازی سایر قسمت ها را دارد. این روش از مزایای دو روش کلاسیک و عصبی استفاده می کند و تلفیقی از آن دو است. الگوریتم آموزشی بکار برده شده الگوریتم پس انتشار خطای توسعه یافته می باشد. مزیت اصلی الگوریتم بکار برده شده سرعت بالا و کم بودن نقاط حدّاقل محلّی آن است. تحلیل شبیه سازی ها عملکرد مناسب کنترلر پیشنهادی را در مقابله با عدم قطعیّت با تضمین پایداری تایید می کند

کلیدواژه ها:

ربات ، شبکه عصبی ، عدم قطعیّت ، کنترل موقعیّت