اثبات پایداری کنترلر ناایستا و خاکستری موقعیّت بازوی مکانیکی
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,007
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS11_028
تاریخ نمایه سازی: 14 مهر 1392
چکیده مقاله:
مسئله عدم قطعیّت در کنترل حلقه بسته سیستم های مختلف از جمله رباتیک موجب به وجود آمدن مشکلات زیادی می شود. هدف اصلی در این مقاله، اثبات پایداری کنترل کننده برای رهگیری مسیر ربات در استفاده از روش مدل سازی جعبه خاکستری با کمک شدبکه های عصبی به منظور بهبود عملکرد در برخورد بامسئله عدم قطعیّت می باشد. در واقع، استفاده از شبکه های عصبی به صورت جعبه خاکستری و برای مدل سازی روز به هنگام ترم های مربوط به اصطکاک، نیروهای جانب مرکز، کوریولیس و گرانی پیشنهاد شده است و فرض شده است که دانش اولیّه، توانایی فراهم نمودن اطّلاعات لازم برای مدل سازی سایر قسمت ها را دارد. این روش از مزایای دو روش کلاسیک و عصبی استفاده می کند و تلفیقی از آن دو است. الگوریتم آموزشی بکار برده شده الگوریتم پس انتشار خطای توسعه یافته می باشد. مزیت اصلی الگوریتم بکار برده شده سرعت بالا و کم بودن نقاط حدّاقل محلّی آن است. تحلیل شبیه سازی ها عملکرد مناسب کنترلر پیشنهادی را در مقابله با عدم قطعیّت با تضمین پایداری تایید می کند
کلیدواژه ها:
نویسندگان
فرناز صباحی
دانشگاه فردوسی مشهد
محمد رضا اکبرزاده توتونچی
دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :