استفاده از تلفیق دادههای حسگر ژیروسکوپ و سامانه ناوبری در پایدارسازی سیستم گیمبال دو درجه آزادی

یک گیمبال که برای پایدارسازی دوربین استفاده میشود و حسگر ژیروسکوپ روی آن نصب شده است، در پژوهشگاه فضایی ایران است. دادههای سرعت ژیروسکوپ با نرخ بالا است ولی دادههای موقعیت که با انتگرالگیری از سرعت محاسبه میشود، در بلند مدت دریفت دارد. لازم است برای پایدارسازی آن به منظور وضوح بالای تصاویر دوربین، دریفت ژیروسکوپ برطرف شود. بدین منظور بدون استفاده از حسگر جدید، از دادههای ناوبری سیستم مادر استفاده گردیده است. دادهی سیستم مادر بدون دریفت، با نرخ داده پایین و با پلههای ناگهانی ۱۰ برابر بزرگتر از پلههای دادهی موقعیت ژیروسکوپ است. تلفیق شبیهسازی دادهی ژیروسکوپ و دادهی سیستم مادر به روش فیلتر کالمن انجام شده است. عملکرد دو نوع کنترلر روی این سیستم شبیهسازی شده بررسی شده است. دامنه خطا بعد از پایداری در دو حالت ورودی با فرکانس بالا و ورودی تابع پله بررسی شده است و کنترلر مناسب که در دو حالت مذکور دامنه خطای کمتر دارد وسرعت پاسخ بیشتر دارد، معرفی شده است. این شبیهسازی در نرم افزار سیمولینک متلب انجام شده است.

کلیدواژه ها:

پایدارسازی ، فیلتر کالمن ، گیمبال دو درجه آزادی ، دریفت ژیروسکوپ ، سیمولینک متلب