طراحی مسیر بهینه یکبازوی مکانیکی ماهر با پایه متحرک به منظور عدم برخورد با موانع

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته وهموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها،ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. بازوی مکانیکی واقع بر پایه نیز بازوی سه درجه آزادی فضایی می باشد. افزونگی درجات آزادی در این ربات ها، قابلیت های ویژه ای از نظر کاربردی برای آنها ایجاد می کند که در یک فضای کاری مشخص، مسیرهای متعددی برای ربات وجود دارد. یک راه برای انتخاب یک مسیر مناسب از بین مسیرهای ممکن، انتخاب یک اندیس مناسب و بهینه کردن آن می باشد. نتایج عددی و نمودارها جهت طراحی مسیر بهینه برای یک مجموعه موبایل ربات در حضور موانع با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک ارائه شده است. موانع بکار رفته درمساله نیز فضایی بوده و موانع ثابت و متحرک را شامل می گردد

کلیدواژه ها:

موبایل ربات ، طراحی مسیر ، بازوی مکانیکی ماهر ، بهینه سازی ، الگوریتم ژنتیک