بررسی حالات تکین و طرح ریزی بهینهی حرکت بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای 3-PRRR

سال انتشار:

1390

نوع سند:

مقاله کنفرانسی

زبان:

فارسی

مشاهده:

1,496

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME19_425

تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390

چکیده مقاله:

از معایب بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای حالات تکین آنها می باشد که باید از قرار گرفتن بازو در این حالت ها اجتناب شود. در این مقاله با نوشتن معادلات سینماتیکی، ژاکوبین ها به دست آمده و حالات تکین برای بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای3-PRRR به دست می آیند. سپس طرح ریزی حرکت هنگامی که مجری نهایی یک مسیر مستقیم را طی می کند، به گونه ای انجام می شود که مکانیزم مورد نظر تا حد امکان از حالت های تکین دور باشد

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای ، درجه آزادی افزوده ، اجتناب از حالات تکین ، طرح ریزی حرکت

نویسندگان

علیمروتی پسند
علی مروتی پسند

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا، همدان

داودنادری
داود نادری

استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا، همدان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Springer Handbook of Robotics, Springer 2008. ...
  • C. Gosselin, J. Angeles, _ optimum kinematic design of a ...
  • Transmissions, and Automation in Design, 1 10, pp. 35- 41, ...
  • Mechanism and Machine Theory 44, pp.1032-1044, (2009). ...
  • Flavio Firmani, Ron P. Podhorodeski, "Singularity analysis of planar parallel ...
  • I. Ebrahimi, J.A. Carretero, R. Boudreau, "3-PRRR redundant planar parallel ...
  • C. Gosselin, J. Angeles, "Singularity analysis of closed-oop kinematic chains", ...
  • I. Ebrahimi, J.A. Carretero, R. Boudreau, _ scheme for a ...
  • A. Gallant R. Boudreau, M. Gallant, :Dexterous workspace of 3-ERR ...