بالانسینگ بهینه برای روبات دو لینکی در مسیر تعیین شده

بالانسینگ بهینه روشی جدید برمبنای کنترل بهینه است که مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر مانند پروفیل سرعت و مکان به طور همزمان برای افزایش عملکرد روبات انجام می شود روشهای دیگر بالانسینگ مانند بالانس استاتیکی و دینامیکی که در روباتیک مرسومند صرفا برای کاهش اثرات گرانشی روبات در نظر گرفته شده و اثرات مصرف انرژی و نیز تغییرات بار روبات در آنها در نظر گرفته نمی شود و در واقع بدون در نظر گرفتن شرایط کاری روبات انجام می شوند از طرف دیگر در بسیاری از کاربردهای روباتیک با فرض مسیر موجود مانند چسب کاری و جوشکاری مسیر مشخص ولی پروفیل سرعت مجهول است دراین مقاله با استفاده از تئوری کنترل بهینه و با فرض مشخص بودن مسیر به عنوان یک قید مکانی برای پنجه روبات مقادیر بهینه وزنه های بالانسینگ و سختی فنر بصورت انرژی - بهینه محاسبه می شوند.

کلیدواژه ها:

بالانسینگ بهینه ، کنترل بهینه ، طراحی زمانی مسیر ، روباتیک ، بالانسینگ با فنر و جرم