معرفی و ارزیابی روش های مختلف کنترل یک AUV

در این مدل سعی شده است کنترل یک ربات (Autonomous Underwater vehicle) AUV بررسی شود. درابتدا سیستم کنترلی به زیر سیستم سرعت، هدایت و شیرجه تقسیم شده است. و سپس زیرسیستم هدایت به صورت دقیق تری بررسی می شود. پس از مدلسازی ربات مورد نظر ماتریس های مدل دینامیکی استخراج شده و در محیط simulink شبیه سازی انجام گرفته است. در ابتدا به روش کنترل کلاسیک سیستم پایدار شده و پاسخ به ورودی های مختلف بررسی شده است. سپس به روش کنترل fullstate کنترلر مناسب طراحی شده است با توجه به در اختیار بودن مقدار تمام متغیرهای سیستم نیاز به طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته برای تخمین بعضی متغیرها می باشد. همچنین برای مقایسه نتایج کنترل optimal نیز اعمال شده است و در انتها پاسخ سیستم در حضور اغتشاش معین و نامعین و همچنین در حالت tracking بررسی شده و اصلاحات لازم صورت گرفته است. نتایج بدست آمده در طراحی و ساخت AUV مورد نظر مفید واقع شده و امکان انجام ماموریتهای مختلف بدون دخالت انسان را فراهم می سازد