الگوریتم رایگیری اکثریت نسبی موازی برای ربات پزشکی تحمل پذیر خطا

سیستم های ایمنی بحرانی که از جمله آنهاربات ها ی پزشکی هستند اگر به خاطر خطاهایشان از کار بیافتند یا دچار نقص شوند ممکن است خطرات ازدست رفتن زندگی را به دنبال داشته باشند. این مقاله یک چارچوب چند لایه ی تحمل خطا را برای سیستم ها ی ایمنی بحرانی بیان میکند. روش افزونگی مدولار سه گانه (TMR) در بخش سنسور از رای دهنده اکثریت نسبی موازی استفاده می کند.یک مدار رای دهنده TMR که کاربردش تحمل خطا در بخش سنسور است یکی از سه خروجی سنسور را برای پردازش انتخاب خواهد کرد.عملکرد الگوریتم رأی گیری از طریق یک مجموعه آزمایشات تزریق خطا محاسبه شده است.تا کنون الگوریتم های مختلفی برای رای گیری بیان شده اند که در این مقاله الگوریتم اکثریت نسبی موازی را به دلیل بالا رفتن سرعت پردازش و کم شدن پیچیدگی زمانی نسبت به الگوریتم های دیگر ارائه کرده ایم.