ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

دستیابی به مسیر بهینه مبتنی بر دقت ومهارت برای ربات جراح لاپراکسوپی

تعداد صفحات: 17 | تعداد نمایش خلاصه: 172 | نظرات: 0
سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: DMECONF01_047
زبان مقاله: فارسی
(فایل این مقاله در 17 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.

برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 17 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : 0 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله دستیابی به مسیر بهینه مبتنی بر دقت ومهارت برای ربات جراح لاپراکسوپی

حمزه ایمانی - دانشجوی کارشناسی ارشد

چکیده مقاله:

هدف از انجام این مقاله ارائه روندی است که بتوان بااستفاده از آن معیاری برای طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح ارائه داد در ادبایت این معیار رامهارت ربات می گویند. در این مقاله مفهوم مهارت ربات معرفی ونحوه محاسبه آن با روش مونت کارلو بیان می شود برای یافتن اینک کدام حالت از حالات ممکن برایانتخاب طور لینکهای ربات بهترین حالت است بایستی یک بهینه سازی روی این تابع مهارت ب در نظر گرفتن طول لینکها به عنوان متغیر مستقل برای این تابع انجام شود برای محاسبه این تابع در هر نقطه نیاز به حال معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس واستخراج ماتریس ژاکوبین است در این مقاله ابتدا این معادلات حل می شوند سپس به کار بردن الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی منجر به محاسبه شدن طول لینکهای ربات به نح بهینه می شود و در آخر روشی برای طراحی بهینه مسیر ارائه می شود شبیه سازی انجام شده ونتایج کارآمدی روش را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

طراحي مسير؛ مهارت بازوي رباتيكي؛ الگوريتم ژنتيك؛ جراحي رباتيكي

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/486982/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ایمانی، حمزه،1394،دستیابی به مسیر بهینه مبتنی بر دقت ومهارت برای ربات جراح لاپراکسوپی،کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران،تهران،،،https://civilica.com/doc/486982

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، ایمانی، حمزه؛ )
برای بار دوم به بعد: (1394، ایمانی؛ )
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • _ حفیو افمعی _ _ _ _ _ موق ایوان ...
  • Spong, M. W., S. Hutchinson, et al. (2006). "Robot modeling ...
  • Hokayem P.F, Spong M.W, (2006), :Bilateral teleoperation : an historical ...
  • review of robotics in surgery.: Proceedings of the Institution of ...
  • Taylor, R. H. and D. Stoianovici (2003). "Medical robotics in ...
  • Hokayem, P. F. and M. W. Spong (2006). :Bilateral teleoperation: ...
  • Gigot, J.-F., D. Glineur, et al. (2002). "Laparoscopic liver resection ...
  • new computerized to mograp hic-aided robotic stereotaxis system." A:ه 7. ...
  • Lennard, T., B. Shenton, et al. (1985). _ influence of ...
  • Davies, B., R. Hibberd, et al. (1989). "A surgeon robot ...
  • Davies, B., R. Hibberd, et al. (1991). _ development of ...
  • _ Fitzgerald, K. (1991). "Technology 1991: medical electronics." Spectrum, IEEE ...
  • Lanfranco, A. R., A. E. Castellanos, et al. (2004). :Robotic ...
  • Faraz, A., S. Payandeh, et al. (1995). _ and design ...
  • _ _ Coste-Maniere _ "Optimal planning for minimally invasive surgical ...
  • Muioz, V., I. Garc ia-Morales, et al. (2006). «Control movement ...
  • Lum, M. J., D. Trimble, et al. (2006). _ Multidisciplin ...
  • Mosafer, S., S. Najarian, et al. (2009). "Design motorized hand ...
  • Kawamura, K., H. Seno, et al. (2011). _ study on ...
  • Nikodem, J., G. Hwang, et al. (2012). "Technical Realization of ...
  • Nisky, I., S. Patil, et al. (2013). :Kinematic analysis of ...
  • W. Shin, S. Ko and D. Kwon, (2006), Design of ...
  • A. Tsirbas, C. Mango and E. Dutson, (2007). _ ocular ...
  • A. Stoianovici, R. Webster and L. Kavoussi, (2002), :Robotic tools ...
  • G.J.F. Smets, C.J. Overbeeke and M.H. Stratmann, (1987), "Depth on ...
  • F. Voorhorst, D.W. Meijer, C.J. Overbeeke and G.J.F. Smets, (1998), ...
  • Kang, S. G., H. Iqbal, et al. (2012). _ ulti-criteria ...
  • Lee, S.-U., H. Shin, et al. (2005). "Design of a ...
  • Lee, J. H., K. S. Eom, et al. (2001). "Design ...
  • Bauer, R. J. (1994). «Genetic algorithms and investment strategies", John ...
  • Doty, K. _ C. Melchiorri, et al. (1995).، Robot manip ...
  • T. Yoshikawa, _ anipulability of robotic mechanisms", (1985), The International ...
  • C.A Klein and B.E Blaho, (1987), "Dexterity Measures for the ...
  • Hammersley, J. _ and D. C. Handscomb (1964). "Monte carl ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم
    این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی