ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

دستیابی به مسیر بهینه مبتنی بر دقت ومهارت برای ربات جراح لاپراکسوپی

محل انتشار: کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 555

فایل این مقاله در 17 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/486982

شناسه ملی سند علمی:

DMECONF01_047

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

هدف از انجام این مقاله ارائه روندی است که بتوان بااستفاده از آن معیاری برای طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح ارائه داد در ادبایت این معیار رامهارت ربات می گویند. در این مقاله مفهوم مهارت ربات معرفی ونحوه محاسبه آن با روش مونت کارلو بیان می شود برای یافتن اینک کدام حالت از حالات ممکن برایانتخاب طور لینکهای ربات بهترین حالت است بایستی یک بهینه سازی روی این تابع مهارت ب در نظر گرفتن طول لینکها به عنوان متغیر مستقل برای این تابع انجام شود برای محاسبه این تابع در هر نقطه نیاز به حال معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس واستخراج ماتریس ژاکوبین است در این مقاله ابتدا این معادلات حل می شوند سپس به کار بردن الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی منجر به محاسبه شدن طول لینکهای ربات به نح بهینه می شود و در آخر روشی برای طراحی بهینه مسیر ارائه می شود شبیه سازی انجام شده ونتایج کارآمدی روش را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

حمزه ایمانی

دانشجوی کارشناسی ارشد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ حفیو افمعی _ _ _ _ _ موق ایوان ...
  • Spong, M. W., S. Hutchinson, et al. (2006). "Robot modeling ...
  • Hokayem P.F, Spong M.W, (2006), :Bilateral teleoperation : an historical ...
  • review of robotics in surgery.: Proceedings of the Institution of ...
  • Taylor, R. H. and D. Stoianovici (2003). "Medical robotics in ...
  • Hokayem, P. F. and M. W. Spong (2006). :Bilateral teleoperation: ...
  • Gigot, J.-F., D. Glineur, et al. (2002). "Laparoscopic liver resection ...
  • new computerized to mograp hic-aided robotic stereotaxis system." A:ه 7. ...
  • Lennard, T., B. Shenton, et al. (1985). _ influence of ...
  • Davies, B., R. Hibberd, et al. (1989). "A surgeon robot ...
  • Davies, B., R. Hibberd, et al. (1991). _ development of ...
  • _ Fitzgerald, K. (1991). "Technology 1991: medical electronics." Spectrum, IEEE ...
  • Lanfranco, A. R., A. E. Castellanos, et al. (2004). :Robotic ...
  • Faraz, A., S. Payandeh, et al. (1995). _ and design ...
  • _ _ Coste-Maniere _ "Optimal planning for minimally invasive surgical ...
  • Muioz, V., I. Garc ia-Morales, et al. (2006). «Control movement ...
  • Lum, M. J., D. Trimble, et al. (2006). _ Multidisciplin ...
  • Mosafer, S., S. Najarian, et al. (2009). "Design motorized hand ...
  • Kawamura, K., H. Seno, et al. (2011). _ study on ...
  • Nikodem, J., G. Hwang, et al. (2012). "Technical Realization of ...
  • Nisky, I., S. Patil, et al. (2013). :Kinematic analysis of ...
  • W. Shin, S. Ko and D. Kwon, (2006), Design of ...
  • A. Tsirbas, C. Mango and E. Dutson, (2007). _ ocular ...
  • A. Stoianovici, R. Webster and L. Kavoussi, (2002), :Robotic tools ...
  • G.J.F. Smets, C.J. Overbeeke and M.H. Stratmann, (1987), "Depth on ...
  • F. Voorhorst, D.W. Meijer, C.J. Overbeeke and G.J.F. Smets, (1998), ...
  • Kang, S. G., H. Iqbal, et al. (2012). _ ulti-criteria ...
  • Lee, S.-U., H. Shin, et al. (2005). "Design of a ...
  • Lee, J. H., K. S. Eom, et al. (2001). "Design ...
  • Bauer, R. J. (1994). «Genetic algorithms and investment strategies", John ...
  • Doty, K. _ C. Melchiorri, et al. (1995).، Robot manip ...
  • T. Yoshikawa, _ anipulability of robotic mechanisms", (1985), The International ...
  • C.A Klein and B.E Blaho, (1987), "Dexterity Measures for the ...
  • Hammersley, J. _ and D. C. Handscomb (1964). "Monte carl ...
    • نمایش کامل مراجع