کنترل یادگیر تکرار شونده برای ردیابی خروجی توسط روش کنترل سینرجتیک

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 561

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0615

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله یک طرح جدید از کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم (ILC) به منظور ردیابی خروجی با استفاده از روش تئوری کنترل سینرجتیک معرفی می شود. از ویژگی های اصلی این طراحی نسبت به کنترل مد لغزشی آن است که سیگنال کنترل پیوسته ای را نتیجه می دهد. به هیمن دلیل از پدیده چترینگ که در ILC ترکیب شده با کنترل مد لغزشی وجود دارد، جلوگیری می شود. سیگنال های کنترل پیوسته و بدون چترینگ می تواند از آسیب دیدگی محرک ها جلوگیری کند. با استفاده از روش پایداری لیاپانوف قانون کنترل پایدار ساز این سیستم کنترل ترکیبی محاسبه می شود. همچنین پایداری مقاوم و همگرایی الگوریتم کنترل یادگیر تکرار شونده اثبات می گردد. در انتها روش پیشنهادی بر روی یک بازوی ربات دارای عدم قطعیت و با ضریب نامعلوم پیاده شده است. روش پیشنهادی ضمن همگرایی به مقدار مطلوب کارایی خوبی را در تخمین مقدار نامعلوم از خود نشان داده است.

کلیدواژه ها:

کنترل یادگیری تکرار شونده ، کنترل سینرجتیک ، منیفولد ، متغیر ماکرو ، اغتشاش

نویسندگان

مصطفی برارجانیان بهنمیری

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کنترل، موسسه غیرانتفاعی آمل- آمل

سید جلیل ساداتی رستمی

استادیار گروه کنترل دانشگاه صنعتی بابل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Arimoto, S., S. Kawamura, and F. Miyazaki, Bettering operation of ...
  • Huang, D. and J.-X. Xu, Steady-state iterative learning control for ...
  • Chi, R., Z. Hou, and J. Xu, Adaptive ILC for ...
  • Saab, S.S., A discrete-time stochastic learning control algorithm. Automatic Control, ...
  • Shen, D. and H.-F. Chen, Iterative learning control for large ...
  • Meng, D., et al., Robust iterative learning control design for ...
  • Li, X.-D., T.W. Chow, and J.K. Ho, Iterative learning control ...
  • Li, Y., Y. Chen, and H. Zhou. Control of ironless ...
  • Chen, W. and Y.-Q. Chen. Robust Iterative Learning Control for ...
  • Wang, J., A.B. Rad, and P. Chan, Indirect adaptive fuzzy ...
  • Palm, R., Robust control by fuzzy sliding mode. Automatica, 1994. ...
  • Beltran, B., T. Ahmed-Ali, and M. Benbouzid, High-order sliding-mode control ...
  • Kolesnikov, A., G. Veselov, and A. Kolesnikov, Modern applied control ...
  • Kondratiev, I., et al. Synergetic control for m-parallel connected DC-DC ...
  • Santi, E., et al., Synergetic control for power electronics applications: ...
  • Jjiang, Z., Design of a nonlinear power system stabilizer using ...
  • Jiang, Z. and R. Dougal, Synergetic control of power converters ...
  • Santi, E., et al., Synergetic control for DC-DC boost converter: ...
  • Wang, D. and M. Vidyasagar, Transfer functions for a single ...
  • Moallem, M., R.V. Patel, and K. Khorasani, Flexible-link robot manipulators: ...
  • Sun, Y., et al. Design of a flexible manipulator controller ...
  • Landau, I., et al., A Flexible Transmission System as a ...
  • Monje, C., et al., Tip position control of a lightweight ...
  • Zhang, Y., T. Yang, and Z. Sun, Neuro -sliding-mode control ...
  • Spong, M.W., S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot modeling and ...
  • Yu, W. and M.A. Moreno -Armendariz, Robust visual servoing of ...
  • Yu, W. and X. Li, PD control of robot with ...
  • de Jesus Rubio, J. and L.A. Soriano, An asymptotic stable ...
  • Yi, S.Y. and M.J. Chung, A robust fuzzy logic controller ...
  • Wang, L.-X., A Course in Fuzzy Systems and Contro lPrentice-Hal ...
  • Sun, T., et al., Neural network-based sliding mode adaptive control ...
  • Vakil, M., R. Fotouhi, and P. Nikiforuk, Maneuver control of ...
  • Chen, J.L. and W.-D. Chang, Feedback linearization control of a ...
  • Xu, J.-X. and J. Xu, On iterative learning from different ...
  • نمایش کامل مراجع