کنترل کننده گام به عقب مد لغزشی با سطح لغزش PID براساس الگوریتم بهنیه سازی زنتیک برای کنترل ربات دو بازو

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 594

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0324

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با در نظر گرفتن یک سطح لغزش PID و کنترل کننده گام به عقب برای کنترل کردن سیستم ربات دو لینک پیشنهاد شده است. که در آن سطح اغزش را با الگوریتم بهینه سازی GA طبق ISE تعریف کرده ایم. که ضرایب PID سطح لغزش را به گونه ای انتخاب می کند که خطای سیستم کمینه شود. این کنترل کننده گام به عقب اعمال شده به ربات از کنترل کننده گام به عقب استاندارد که در آن ورودی های کنترل مجازی براساس تخمین ورودی ها کنترل مجازی قبلی طراحی می شوند متفاوت است. این روش نیاز به مشتق گیری از دینامیک سیستم رااز بین می برد، که این کار قانون کنترل را ساده تر می کند. این طرح براساس پایداری لیاپانوف اثبات می شود. این سیستم کنترلی توسط الگوریتم پیشنهادی برای ربات با دو درجه آزادی طراحی و شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی نشان داده است که الگوریتم پیشنهادی نه تنها قادر به کنترل موقعیت و سرعت لینک ها به طور سریع و موثر بوده بلکه همچنین می تواند پدیده چترینگ را کاهش دهد.

کلیدواژه ها:

کنترل ربات ، کنترل کننده مد لغزشی ، بهینه سازی GA ، کنترل کننده گام به عقب ، کنترل مسیر ، پایداری لیاپونوف

نویسندگان

مسعود دهقان

کارشناسی ارشد برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروان بابل

ابوالفضل رنجبر نوعی

دانشیار، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

سید جلیل ساداتی رستمی

استادیار، دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Moallem, M., R.V. Patel, and K. Khorasani, Flexible-link robot manipulators: ...
  • Yi, S.Y. and M.J. Chung, A robust fuzzy logic controller ...
  • Wang, L.-X., A course in fuzzy Systems and control, 1997. ...
  • Landau, I.D., et al., A Flexible Transmission System as a ...
  • Zhang, Y., T. Yang, and Z. Sun, Neuro- sliding-mode control ...
  • Chen, J.L. and W.-D. Chang, Feedback linearization control of a ...
  • Wang, D. and M. Vidyasagar, Transfer functions for _ single ...
  • Yu, W. and M.A. Moreno -Armendariz, Robust visual servoing of ...
  • Yu, W. and X. Li, PD control of robot with ...
  • Spong, M.W., S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot modeling and ...
  • Sun, T., et al, Neural network-based sliding mode adaptive control ...
  • Parra-Vega, Vicente, et al. "Dynamic sliding PID control for tracking ...
  • Stepanenko, Yury, Yong Cao, and Chun-Yi Su. "Variable structure control ...
  • Jiang, Yinling, Di Yu, and Hai Xing Wang. "Multi-model back-stepping ...
  • Craig, John J. Introduction to robotics: mechanics and control. Vol. ...
  • نمایش کامل مراجع