کنترل کننده گام به عقب مد لغزشی با سطح لغزش PID براساس الگوریتم بهنیه سازی زنتیک برای کنترل ربات دو بازو

در این مقاله ترکیب کنترل کننده مد لغزشی با در نظر گرفتن یک سطح لغزش PID و کنترل کننده گام به عقب برای کنترل کردن سیستم ربات دو لینک پیشنهاد شده است. که در آن سطح اغزش را با الگوریتم بهینه سازی GA طبق ISE تعریف کرده ایم. که ضرایب PID سطح لغزش را به گونه ای انتخاب می کند که خطای سیستم کمینه شود. این کنترل کننده گام به عقب اعمال شده به ربات از کنترل کننده گام به عقب استاندارد که در آن ورودی های کنترل مجازی براساس تخمین ورودی ها کنترل مجازی قبلی طراحی می شوند متفاوت است. این روش نیاز به مشتق گیری از دینامیک سیستم رااز بین می برد، که این کار قانون کنترل را ساده تر می کند. این طرح براساس پایداری لیاپانوف اثبات می شود. این سیستم کنترلی توسط الگوریتم پیشنهادی برای ربات با دو درجه آزادی طراحی و شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی نشان داده است که الگوریتم پیشنهادی نه تنها قادر به کنترل موقعیت و سرعت لینک ها به طور سریع و موثر بوده بلکه همچنین می تواند پدیده چترینگ را کاهش دهد.

کلیدواژه ها:

کنترل ربات ، کنترل کننده مد لغزشی ، بهینه سازی GA ، کنترل کننده گام به عقب ، کنترل مسیر ، پایداری لیاپونوف