ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر

سال انتشار: 1389
کد COI مقاله: ISME18_320
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 2,155
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر

جواد عیسی وند - دانشجو کارشناسی ارشد، دانشگاه سمنان
امین نیکوبین - استادیار، دانشگاه سمنان
سمانه عیسی وند - دانشجوی کارشناسی
احسان پرآورفکر - دانشجوی کارشناسی ارشد

چکیده مقاله:

وجود اغتشاش در سیستم های رباتیک غیر قابل اجتناب می باشد.این اغتشاش ها در حالت کلی به دو دسته اغتشاشات داخلی وخارجی تقسیم بندی می شوند. یکی از روش های حذف ایناغتشاش ها استفاده از رویتگر اغتشاش غیر خطی می باشد. از این رو در این مقاله یک رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با دو لینک انعطاف پذیر ارائه شده و پایداری آن به روش لیاپانوف اثبات شده است. رویتگر اغتشاش ارائه شده قادر می باشد بدون استفاده از سنسور اضافی اغتشاش وارد به سیستم را تخمین زده و حذف نماید. ربات انعطاف پذیر با معادلات مربوط به ربات با لینک صلب مدل می شود و اثرات انعطاف پذیری لینک ها به عنوان اغتشاش داخلی فرض شده که توسط رویتگر نخمین زده شده وحذف می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی این روش نشان از دقت بالای رویتگر و نیز تاثیر فراوان آن در کنترل دقیق تر ربات می باشد. این روش برای اولین بار برای ربا ت با لینک انعطاف پذیر ارائه شده است که قابلیت تعمیم به ربات های مشابه با تعداد لینک های بالا تر را دارد.

کلیدواژه ها:

رویتگر اغتشاش 1، ربات بازویی با لینک انعطافپذیر

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME18_320 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/95795/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عیسی وند، جواد و نیکوبین، امین و عیسی وند، سمانه و پرآورفکر، احسان،1389،طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر،هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک،تهران،،،https://civilica.com/doc/95795

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1389، عیسی وند، جواد؛ امین نیکوبین و سمانه عیسی وند و احسان پرآورفکر)
برای بار دوم به بعد: (1389، عیسی وند؛ نیکوبین و عیسی وند و پرآورفکر)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • 21 اردیبهشت ISME2010، 1389 ...
  • J. Cheong, W.K. Chung and Y. Youm, :Control of Two- ...
  • J. Cheong, Y. Youm, and W.K. Chung, _ Tracking Controller ...
  • M. Hosaka and T. Murakami, ":Vibration Control of vol. 154, ...
  • Chen W.H. Balance D.J., Gawthrop P.J., O Reilly J.: A ...
  • .Nikoobin .A , Haghighi .R : Lytpunov- based nonlinear disturbance ...
  • .Chalhoub N.G, Kfoury G.A, Bazzi B.A.:Design of robust controller and ...
  • Choi S.B., Kim J.S , A fuzzy-sliding mode controller for ...
  • .Lee H.K., Ki E, Kang .J., Park M., A new ...
  • T.D. Nguyen and O. Egeland, :Observer Design for a _ ...
  • .Ha O.P., Rye D.C., Durrant-Whyte H.F., Fuzzy moving sliding mode ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 8,334
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی