مدلسازی و بهینه سازی مسیر یک بازوی رباتیک انعطاف پذیر جهت اعمال جراحی

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 798

فایل این مقاله در 19 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0192

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

جهت بهبود عملکرد ربات ها، محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی منیپولاتورها یکی از مسائل مطرح در زمینه تحقیقات است. اما نکته مهم در استفاده از این ابزارها بررسی رفتار غیرخطی آنهاست. لذا در این تحقیق طراحی لاپاروسکوپی رباتیک به صورت یک بازوی مکانیکی انجام گرفته است. بدنه این بازو به صورت انعطاف پذیر بوده و با استفاده از دو موتور، توانایی انجام گردش حول محور عمودی و عرضی را دارد، قسمت انعطاف پذیر از یک فنر تشکیل شده است. به دلیل ارتباط با بدن انسان، تعیین مسیر بهینه می باشد. با مدل سازی یک عملر سری الاستیک در محیط سیمولینک، اثر اضافه کردن عامل الاستیک به عملگر در توان خروجی تولیدی توسط عملگر و عمل الاستیک مورد بررسی قرار گیرد. در این مقاله با مدل کردن عملگر سری الاستیک با دو شرایط متفاوت انتها آزاد و انتها مقید که می تواند معادل دو وضعیت مختلف در سیستم های بیولوژیکی باشد، توانایی این عملگر به عنوان جایگزینی برای ماهیچه ها و تاندون ها در اعضای طبیعی مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از این نتایج می توان نتیجه گرفت که به علت شباهت نزدیک رفتار آن با ماهیچه و تاندون در اعضای طبیعی، عملگر سری الاستیک یک عملگر مناسب برای استفاده در طراحی پروتزها و اعضای مصنوعی می باشد. همچنین اینکه اضافه کردن عمل الاستیک یک عملگر می تواند باعث افزایش توان بیشینه در خروجی عملگر گردد.

نویسندگان

علی اصغر زارعی

دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شه مجلسی

صادق رحمتی

دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک و هوا فضا، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات

فرشید سهیلی

استادیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • خوشبخت مهران. (1377)" بهینه سازی مسیر یک ربات لینک الاستیک ...
  • غریبلو هاشم.(1378)، "ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات با بازوی الاستیک ...
  • حبیب نژاد کورایم محرم _ نیکوبین امین.(1385)، "محاسبه ماکزیمم ظرفیت ...
  • Wang L. T. and Ravani B (1988), "Dymamic Load Carrying ...
  • Korayem M. H , Basu A.(2003), ;" Maximum Allowable Load ...
  • Pritam K. S., Motoji Y. and Akira M _ Sub- ...
  • Jin H. P. and Hyun. S. K. and Y. K. ...
  • Habibnejad M. K., Rahimi .H .N., and Nikoobin .A. (2011), ...
  • Habibnejad M . K. and Rahimi H.N and Nikoobin A.(20 ...
  • Korayem M. H. and Heidari A.and A. Nikoobin. (2007), ،Maximum ...
  • Book W.J.(1 9 84), "Recursive Lagrangian Dynamics of Flexible Manipulator ...
  • Chang .J . L. and Sankar T.S.(1992), "A systematic method ...
  • Subudhi B.and Morris A.S. (2002), "Dynamic Modeling, Simulation and Control ...
  • نمایش کامل مراجع