ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدلسازی و بهینه سازی مسیر یک بازوی رباتیک انعطاف پذیر جهت اعمال جراحی

تعداد صفحات: 19 | تعداد نمایش خلاصه: 361 | نظرات: 0
سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: ELEMECHCONF03_0192
زبان مقاله: فارسی
(فایل این مقاله در 19 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.

برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 19 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : 0 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی و بهینه سازی مسیر یک بازوی رباتیک انعطاف پذیر جهت اعمال جراحی

علی اصغر زارعی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شه مجلسی
صادق رحمتی - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک و هوا فضا، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
فرشید سهیلی - استادیار گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی

چکیده مقاله:

جهت بهبود عملکرد ربات ها، محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی منیپولاتورها یکی از مسائل مطرح در زمینه تحقیقات است. اما نکته مهم در استفاده از این ابزارها بررسی رفتار غیرخطی آنهاست. لذا در این تحقیق طراحی لاپاروسکوپی رباتیک به صورت یک بازوی مکانیکی انجام گرفته است. بدنه این بازو به صورت انعطاف پذیر بوده و با استفاده از دو موتور، توانایی انجام گردش حول محور عمودی و عرضی را دارد، قسمت انعطاف پذیر از یک فنر تشکیل شده است. به دلیل ارتباط با بدن انسان، تعیین مسیر بهینه می باشد. با مدل سازی یک عملر سری الاستیک در محیط سیمولینک، اثر اضافه کردن عامل الاستیک به عملگر در توان خروجی تولیدی توسط عملگر و عمل الاستیک مورد بررسی قرار گیرد. در این مقاله با مدل کردن عملگر سری الاستیک با دو شرایط متفاوت انتها آزاد و انتها مقید که می تواند معادل دو وضعیت مختلف در سیستم های بیولوژیکی باشد، توانایی این عملگر به عنوان جایگزینی برای ماهیچه ها و تاندون ها در اعضای طبیعی مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از این نتایج می توان نتیجه گرفت که به علت شباهت نزدیک رفتار آن با ماهیچه و تاندون در اعضای طبیعی، عملگر سری الاستیک یک عملگر مناسب برای استفاده در طراحی پروتزها و اعضای مصنوعی می باشد. همچنین اینکه اضافه کردن عمل الاستیک یک عملگر می تواند باعث افزایش توان بیشینه در خروجی عملگر گردد.

کلیدواژه ها:

طراحي مسير بهينه، بازوي مكانيكي ماهر، الگوريتم ژنتيك، نرخ جهش فازي

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/478958/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
زارعی، علی اصغر و رحمتی، صادق و سهیلی، فرشید،1394،مدلسازی و بهینه سازی مسیر یک بازوی رباتیک انعطاف پذیر جهت اعمال جراحی،سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک،تهران،،،https://civilica.com/doc/478958

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، زارعی، علی اصغر؛ صادق رحمتی و فرشید سهیلی)
برای بار دوم به بعد: (1394، زارعی؛ رحمتی و سهیلی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • خوشبخت مهران. (1377)" بهینه سازی مسیر یک ربات لینک الاستیک ...
  • غریبلو هاشم.(1378)، "ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات با بازوی الاستیک ...
  • حبیب نژاد کورایم محرم _ نیکوبین امین.(1385)، "محاسبه ماکزیمم ظرفیت ...
  • Wang L. T. and Ravani B (1988), "Dymamic Load Carrying ...
  • Korayem M. H , Basu A.(2003), ;" Maximum Allowable Load ...
  • Pritam K. S., Motoji Y. and Akira M _ Sub- ...
  • Jin H. P. and Hyun. S. K. and Y. K. ...
  • Habibnejad M. K., Rahimi .H .N., and Nikoobin .A. (2011), ...
  • Habibnejad M . K. and Rahimi H.N and Nikoobin A.(20 ...
  • Korayem M. H. and Heidari A.and A. Nikoobin. (2007), ،Maximum ...
  • Book W.J.(1 9 84), "Recursive Lagrangian Dynamics of Flexible Manipulator ...
  • Chang .J . L. and Sankar T.S.(1992), "A systematic method ...
  • Subudhi B.and Morris A.S. (2002), "Dynamic Modeling, Simulation and Control ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم
    این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی