سینماتیک معکوس یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای، با طول بازوهای یکسان با استفاده از منطق فازی

اگر تعداد مفصل های حرکتی یک روبات از ابعاد فضای کاری آن بیشتر باشد، آنگاه مسئله سینماتیک معکوس، یک پاسخ یکتا نداشته و بی شمار جواب دارد. در این حالت، انتخاب بهترین پاسخ در میان جواب هایی موجود، به یک مسئله بهینه سازی تبدیل می شود و تاکنون روش های مختلفی برای حل آن ارائه شده است. این موضوع برای موقعیت روبات سه درجه آزادی صفحه ای نیز صادق است. در این مقاله در نظر گرفتن یک روبات سه درجه آزادی صفحه ای با مفصل های دورانی و طول بازوی یکسان، روشی پیشنهاد شده است که با استفاده از منطق فازی یک پاسخ بهینه عمومی را برای حل سینماتیک معکوس آن به دست می آورد. نتایج حاصل از انجام آزمایشات نشان می دهد که روش پیشنهادی سرعت مناسب، دقت قابل قبول و کارآیی مناسبی دارد. یکی دیگر از مزایای روش پیشنهادی این است که مکانیسم اجتناب از نقاط تکین در آن بسیار ساده است.

کلیدواژه ها:

سینماتیک معکوس ، روبات صفحه ای ، سه درجه ازادی ، منطق فازی